Los restos arqueológicos más antiguos en el territorio iniestense son del periodo Neolítico y de la Edad de Bronce. En época ibérica la antigua Iniesta era llamada Ikalesken y llegó a acuñar moneda. De ese período quedan restos como la necrópolis de Cerro Gil o, en pleno casco urbano, la necrópolis de la Punta del Barrionuevo. Con la romanización fue conocida con el nombre de Egelasta pero no han quedado restos importantes.

En el periodo hispanomusulmán fue llamada Yanasta y queda el torreón de la vieja alcazaba árabe, puerta defensiva de acceso a la fortaleza del siglo XI. El rey castellano Alfonso VIII la conquistó en el año 1186 y fomentó la repoblación dando una serie de privilegios.